Gasdüsensuchen - taktiler Sensor zur Lageerkennung

Dieser taktile Sensor ermittelt die Lage des Werkstückes bzw. seiner Baugruppen und deren Einzelteile durch Abtasten der Werkstückoberfläche. Gemäß den eventuell festgestellten Abweichungen wird der jeweils nachfolgende Programmteil verschoben. igm - Roboter mit Sensorverschiebung Die Sensorverschiebung kann zur Korrektur von beliebig vielen Einzelpunkten, ganzen Abschnitten eines Schweißprogramms oder gesamter Programme eingesetzt werden. Eine Kombination mit dem Lichtbogen-Nahtsuchen ist möglich. Die Steuerung erlaubt das Verschieben, Drehen und Neigen des Programms entsprechend der Lageveränderung. Bei den mit der Option Gasdüsensuchen ausgestatteten Geräten können Suchfahrten mit Sensoren zur Bestimmung der Lage des Werkstückes bzw. seiner Baugruppen und Einzelteile programmiert werden. Gemäß den bei den Suchfahrten festgestellten Abweichungen der Referenzpunkte an der Werkstückoberfläche von der programmierten Position wird der jeweils nachfolgende Schweißprogrammteil verschoben. Die Sensorverschiebung kann zur Korrektur von beliebig vielen Einzelpunkten, ganzen Abschnitten eines Schweißprogramms oder gesamter Programme eingesetzt werden. Eine Kombination mit Lichtbogen-Nahtsuchen ist möglich, um die genaue Position der Nahtfuge für den Schweißbeginn festzustellen. Bei Berührung des Werkstückes entlädt sich die mit einer ungefährlichen Steuerspannung beaufschlagte Gasdüse. Diese Entladung wird im Steuerschrank durch eine entsprechende Sensorplatine festgestellt. Die Gasdüse selbst wird als Sensor benutzt. Damit ist es auch an komplizierten Werkstücken und in engen Räumen möglich, die erforderlichen Suchfahrten zu Referenzflächen des Werkstückes auszuführen, durch die die Lage der Schweißnahtfugen bestimmt ist. Durch den besonderen Steuerungsalgorithmus, der die bei den ersten Suchfahrten festgestellten Werkstücktoleranzen durch Verschiebung schon der nächsten Suchstrecke berücksichtigt, können auch kleine Werkstückkomponenten bei extrem großen Toleranzen abgetastet werden. Verschiedene Möglichkeiten der Programmverschiebung: Durch den besonderen Aufbau der Software ist es möglich, jeweils nur so viele Suchfahrten zu programmieren, wie dies zur Bestimmung der Position erforderlich ist. Wenn ein Teil z. B. nur in einer Richtung verschoben sein kann, genügt eine Suchfahrt zu einem Referenzpunkt. Um ein Programm in der Raumkoordination parallel zu verschieben, sind 3 Suchfahrten erforderlich. Maximal erlaubt die Steuerung das Verschieben, Drehen und Neigen des Programms entsprechend der Lageveränderung von 3 Referenzpunkten, die durch nur 6 Suchfahrten bestimmt werden können. Suchrichtung, -strecke und -geschwindigkeit sind direkt durch das Programmierhandgerät einfach zu programmieren.